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Capteur de couleur pour mBot

 

Présentation du capteur Me color sensor v1 pour mBot :

Solution au problème posé dans le règlement de la Robocup Junior.

La résolution de l'épreuve "Rescue" de la RoboCup junior avec un robot mBot équipé de la carte mCore pose un problème technique. Le kit mBot v1.1 ne propose pas de capteur de couleur. 

Il existe cependant le capteur Me color sensor v1 pour mBot permettant au robot de détecter les marques vertes aux intersections de la zone A de l'épreuve "Rescue" de la Robocup junior.  

Comme imposé dans le règlement, la détection d'une bande verte à une intersection doit donner le sens de rotation du robot. Sur l'exemple ci-dessous le robot tournera à droite.

Se procurer le capteur

Mise en place du capteur sur le robot

  • Capteur me-color-sensor v1 
  • Dans l'exemple présenté, deux capteurs de couleurs viennent équiper le robot mBot de chaque côté du capteur suiveur de ligne.

  • Les trois capteurs sont fixés sur une plaque Makeblock 12 trous. Les deux vis aux extrémités sont elles liées au châssis du robot.
  • Les écrous des autres vis jouent le rôle d'entretoises entre les capteurs et le châssis. L'ensemble est légèrement rabaissé pour mieux détecter les couleurs au sol.

  • Le robot peut détecter au centre une ligne noir de 10 à 15mm de large et des bandes de couleurs (ici le vert) de part et d'autre de la ligne.

Installation de l'extension Me-color-sensor v1 dans mBlock

  • Le pilotage du capteur de couleur nécessite l'installation préalable d'une extension dans mBlock permettant d'interroger l'état du capteur.
  • Cliquez sur choix des extensions puis gérer les extensions.
  • Cliquez sur l'onglet Disponibles (avec un ordinateur connecté à internet)
  • L'extension MeColorSensor_mBot apparait proche de la fin des extensions.
  • Cliquez sur télécharger.
  • Cliquez sur l'onglet Installées pour contrôler l'installation.
  • Fermez la fenêtre.
  • Deux nouveaux blocs apparaissent permettant de configurer le port du capteur et de l'interroger pour connaitre son état.
  • Il est possible, avec un minimum d'anglais, de reconnaitre les couleurs :

vert / rouge / bleu et jaune
  • Important : Il est essentiel de téléverser le programme dans le mbot avec la brique "générer le code" (Mode arduino) pour que le capteur puisse fonctionner.
Citation de l'entreprise génération robot présentant leurs recherches autour du capteur de couleur :
Cette extension donne accès à deux nouveaux blocs :
- un premier bloc permettant de détecter si l'une des six couleurs précitées est détectée
- un second bloc permettant de renvoyer la valeur de composante rouge / verte / bleue de la couleur détectée
Les tests ont été menés avec des morceaux de papier imprimé en chacune des différentes couleurs. Ces papiers sont présentés à environ 2 cm du capteur de couleur, orienté vers le bas (à l'emplacement du capteur de suivi de ligne).
D'après les tests menés, le robot identifie de façon fiable le rouge, le vert, le jaune et le bleu. Le noir n'est généralement pas détecté, et le blanc a tendance à être détecté comme du noir. La confusion entre noir et blanc est fréquente avec les capteurs de couleur, celui-ci ne fait donc pas exception.
Remarque : L'installation a été testée sur deux environnements windows. 
  • Portable Asus core i5 6Go RAM (windows 7 64bits)
  • Fujitsu 4 Go de RAM windows 7 Pro 64 bits accroché à un serveur winscribe. (Maj de mBlock en admin réseau, extension fonctionnant avec utilisateur standard)

Exemple de programme

Le script présenté ci-dessous permet au robot :

  • de suivre une ligne noir, 
  • de détecter une bande verte à droite de la ligne
  • de tourner à droite comme l'impose le règlement de la RoboCup.
  • de reprendre la ligne noir...

Les vitesses sont ajustées aux contraintes de motricité imposées par les chenilles. 

- Télécharger le fichier sb2 - (sb2 - 77.05 KB)

Vidéo d'illustration : capteur Me-color-sensor v1 pour mBot :


Mbot : test du capteur de couleur (Me-color-sensor-v1)