Solution au problème posé par le règlement de la robocup junior

La résolution de l'épreuve "Rescue" de la RoboCup junior avec un robot mBot équipé de la carte mCore pose un problème technique.

En effet, d'après notre étude, il nous semble que le nombre de ports sur la carte mCore du Mbot est insuffisant. Nous vous proposons donc cette solution afin de doubler le nombre de ports et cela pourrait permettre de différencier le programme de la partie A et de la partie B du parcours imposé par le concours.

Principe de fonctionnement et installation des cartes

Dans cet exemple, nous installons les deux cartes en parallèle, afin d'utiliser au mieux les ports infrarouges, et d'éviter au maximum les perturbations éventuelles.

Exemple de montage

	Le montage proposé, ne dépasse pas le nombre de pièces disponibles avec l'utilisation de deux mBots.
	Les deux mBots sont démontés. Nous démontons également les boitiers qui protègent les cartes afin de gagner de la place. Sur l'un des mBots, nous récupérons également les entretoises. Il vous est possible d'investir dans l'achat d'une carte supplémentaire si vous ne souhaitez pas effectuer ce démontage.
	Implantation de la première carte, l'émetteur et le récepteur infrarouges sont placés vers l'avant (comme d'origine).
	La carte est fixée par deux vis en diagonale et 2 entretoises provenant de l'autre mBot. Les moteurs sont branchés sur cette carte. Pour notre exemple, les capteurs au sol sont branchés sur le port 1 de cette carte.
	La deuxième carte est retournée et positionnée au-dessus de la première. L'émetteur et le récepteur infrarouges sont placés vers l'avant.
	Deux vis maintiennent cette carte. Attention à ne pas trop les serrer, les entretoises étant un peu courtes.
	La carte demeure stable, car l'appui plan de cette carte se fait par les boitiers des ports RJ25.
	Le capteur avant à ultrasons est branché sur le port 1 de la deuxième carte.
	Repérage des ports (côté moteur carte basse).
	Repérage des ports (côté port USB carte basse).

Exemple de programme

Côté programmation, les blocs et sont utilisés.

Programme dans la carte basse

Le programme Core 1 est le programme implanté dans la carte en bas. Il gère (de manière simple) le suivi de ligne, le message reçu de la carte au dessus, les moteurs.

Attention, pour comparer le message reçu, ne pas oublier les guillemets(" ") car le message est sous la forme d'un texte.

Télécharger le programme Core1

Exemple de programme dans la carte haute

Le programme core2 est le programme implanté dans la carte du haut. Il gère uniquement le capteur de distance et envoie un message "Mon" lorsque aucun objet n'est devant le Mbot. Dans le cas contraire, le programme envoie le message "Moff" à la carte du bas.