Introduction aux blocs:

Les blocs de ce capteur ne fonctionnent qu'en mode Aduino.

Interface: Port1 ~ Port12
Adresse: add1 ~ add4 (0 ~ 3).

N'importe quel port peut être lié à n'importe quelle adresse, mais le port choisi pour tous les blocs associés d'un programme ne peut être lié qu'à une seule adresse. Chaque adresse correspond à un module de suivi de ligne RVB unique.

Explications des blocs :

Permet de régler la sensibilité des capteurs, permet d'ajuster la vitesse de réponse du suivi de ligne. Plus la valeur est grande, plus il est sensible.

Permet de modifier la couleur des DEL du suiveur de ligne (rouge,vert, bleu)

Obtention du décalage du capteur par rapport à la piste. Résultante de l'algorithme de fusion des 4 capteurs, comprise entre -512 et 512. Si cette résultante est supérieure à 0, cela signifie que la ligne dévie vers RGB4. Si cette résultante est inférieure à 0, cela signifie que la ligne dévie vers RGB1. Plus la valeur est grande, plus le décalage est élevé.

Permet de connaître la valeur analogique d'un capteur.

Permet d'obtenir le statut d’apprentissage du capteur RGB. Sortie:   0-non-apprentissage,   1-apprentissage de la couleur d'arrière plan,   2-apprentissage de la couleur de la ligne.

Permet de connaitre la valeur des 4 capteurs en fonction de leur position par rapport à la ligne. (voir tableau ci dessous)

Permet de comparer l'état des 4 capteurs en fonction de leur position par rapport à la ligne. (voir tableau ci dessous)

Tableau des correspondances état/valeur :

ETAT				VALEUR	Capteur vue de dessus
RGB4	RGB3	RGB2	RGB1
0	0	0	0	0
0	0	0	1	1
0	0	1	0	2
0	0	1	1	3
0	1	0	0	4
0	1	0	1	5
0	1	1	0	6
0	1	1	1	7
1	0	0	0	8
1	0	0	1	9
1	0	1	0	10
1	0	1	1	11
1	1	0	0	12
1	1	0	1	13
1	1	1	0	14
1	1	1	1	15