Programme sous scratch
Prérequis
Le fonctionnement du robot Thymio sous Scractch nécessite la passerelle téléchargeable ici.
Les blocs développés pour Thymio ne permettent pas de distinguer les capteurs à l'avant. Nous travaillerons donc avec les angles calculés par ces capteurs en présence d'un obstacle.
Le problème
Thymio est placé à l'entrée d'un labyrinthe et doit en sortir.
Le programme proposé ne répond pas tout à fait à l'attente car :
- dans un cas cela ne fonctionne pas, si Thymio n'a pas d'obstacle devant lui et que la passe est sur un coté. Dans ce cas, il ne se dirigera pas vers l'issue. Ce problème ne peut être résolu par manque de capteurs. C'est l'obstacle qui déclenche la rotation de Thymio.
- en fonction de de l'angle d'arrivée sur l'obstacle, il arrive que Thymio fasse demi-tour. Une amélioration de l'algorithme doit être apportée.
L'algorithme
fichier source (sb2 - 71.21 KB).
permet d'interroger, à chaque boucle, les capteurs.
Ensuite, je fais la supposition hasardeuse, mais qui fonctionne, que lorsque Thymio arrive sur un obstacle l'angle calculé sera très rarement égal à O. Donc, quand l'angle est à 0, Thymio ne détecte pas d'obstacle.
je démarre les moteurs avec une vitesse approximative de 80 mm par seconde.
ce compteur évite au robot de rester coincer dans un coin.
je tourne de la valeur de l'angle.
je tourne de la valeur de l'angle.
(mon compteur est supérieur à 4) je dégage le robot d'un coin en le faisant tourner d'un angle de 30°.