Suivre ligne et s'arrêter devant un obstacle
L 'algorithme
Thymio doit suivre une ligne noire et s'arrêter lorsque il rencontre un obstacle
En simulation
NB : le trait rouge symbolise le signal infrarouge émis par le capteur central du robot.
En pilotage
A partir du programme précédent, il suffit d'ajouter une condition pour arrêter le robot sur un obstacle.
Explications:
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Le bouton central appuyé, les instructions suivantes s'exécutent : | |||
| Jusqu'à ce que le bouton avant soit touché, les instructions suivantes s'exécutent en boucle : | ||||
| SI les capteurs au sol droit et gauche détectent du blanc* | alors on arrête les moteurs | |||
| SI le capteur au sol droit détecte du blanc* | alors on tourne rapidement à gauche |
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| Sinon si le capteur au sol gauche détecte du blanc* | alors on tourne rapidement à droite |
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| Sinon si le capteur de proximité avant détecte quelque chose* |
alors on arrête les moteurs |
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| Sinon | on va tout droit | |||
| Sinon | on arrête les moteurs | |||
* Trouver les bonnes valeurs pour les capteurs au sol...
Améliorations possibles :
Dans l'exemple ci-dessus, l'arrêt des moteurs du robot est conditionné par la détection de quelque chose uniquement par le capteur central. Pour plus de précision, nous pouvons impliquer les 5 capteurs avant.
Pour cela, il suffit de modifier 
en imbriquant des conditions OU .
Ce qui donne :
