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Suivre ligne et s'arrêter devant un obstacle

L 'algorithme

Milieu de cycle

Thymio doit suivre une ligne noire et s'arrêter lorsque il rencontre un obstacle

En simulation

NB : le trait rouge symbolise le signal infrarouge émis par le capteur central du robot.

En pilotage

A partir du programme précédent, il suffit d'ajouter une condition pour arrêter le robot sur un obstacle.

obstacle

Explications:

 

Le bouton central appuyé, les instructions suivantes s'exécutent :
Jusqu'à ce que le bouton avant soit touché, les instructions suivantes s'exécutent en boucle :
SI les capteurs au sol droit et gauche détectent du blanc* alors on arrête les moteurs
SI le capteur au sol droit détecte du blanc* alors on  tourne rapidement à gauche
Sinon si le capteur au sol gauche détecte du blanc* alors  on tourne rapidement à droite
Sinon si le capteur de proximité avant détecte quelque chose*
alors  on arrête les moteurs
Sinon on va tout droit
Sinon on arrête les  moteurs

* Trouver les bonnes valeurs pour les capteurs au sol...


Améliorations possibles :

Dans l'exemple ci-dessus, l'arrêt des moteurs du robot est conditionné par la détection de quelque chose uniquement par le capteur central. Pour plus de précision, nous pouvons impliquer les 5 capteurs avant. 

Pour cela, il suffit de modifier  Solution 1  en imbriquant des conditions OU .

Ce qui donne :

Solution 2